回原点与轴位置相关的常见问题¶

本页面仅针对回原点、轴位置的常见问题，其余运动控制常见问题参见链接。

回原点与轴位置相关的常见问题

1.什么时候需要执行回原点命令？¶

答：用户需要使用MC_MoveAbsolute指令之前执行回原点指令。

2.回原点已完成信号什么时候会丢失？¶

答：请参见表 1 。

表 1 回原点比较

	PTO轴	闭环轴使用增量编码器	闭环轴使用绝对值编码器
启动MC_Home命令进行主动回原点*	√	√	-
通过”MC_Power”运动控制指令，禁用轴	√
通过调试面板回原点后取消调试功能	√
CPU 断电 -> 上电后	√	√
CPU 重新启动后 (RUN -> STOP -> RUN)	√
编码器系统出错或编码器故障	-	√	√
重新启动工艺对象	√	√
存储器复位	√	√
修改编码器组态	-	√	√
更换 CPU	√	√	√
将 CPU 恢复为出厂设置	√	√	√
将其它项目传送到控制器	√	√	√
*注：成功完成回原点操作之后，”已回原点”状态将再次置位。

3.如果实际没有原点开关和限位开关，可以使用绝对定位指令MC_MoveAbsolute吗？¶

答：可以。

对于PTO轴或使用增量编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=0和Mode=1方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。

对于使用绝对值编码器的闭环轴，使用MC_Home指令的Mode=6和Mode=7方式，让轴完成绝对坐标定位。然后就可以调用MC_MoveAbsolute指令进行绝对运动了。

MC_Home指令的Mode 0、1、6、7参见链接。

4.闭环控制带有绝对值编码器的驱动器（例如：V90 PN）时，通过”MC_Home”指令是否可以执行Mode=2或3的回原点操作？¶

答：不可以，”MC_Home”指令会报错:ErrorID=“16#8404”，ErrorInfo=“16#0055”（增量编码器的模式无效）。可通过”MC_Home”指令Mode=6或7进行绝对值编码器的调节。

5.为什么用户在实际执行回原点指令时，轴遇到原点开关没有变化，直到运行到硬件限位开关停止报错？¶

答：首先要测试原点开关是否起作用，也就是说当轴碰到原点开关时，原点开关的DI点的指示灯是否点亮。

可能的原因如下：

①寻找原点开关的速度过快，可以减小”逼近速度”和”参考速度”，如图 1 所示。

图 1 速度设置

②原点开关有效时间过短，可以设置DI点滤波时间，例如图 1 原点开关是I0.4，则在”设备视图”中减小I0.4的滤波时间，默认情况下DI的滤波时间是6.4millisec，用户根据DI点有效时间选择合适的滤波时间。如图 2 所示。

图 2 滤波时间

6.为什么轴在执行主动回原点命令时，初始方向没有找到原点，当需要碰到限位开关掉头继续寻找原点开关时并没有掉头，而是直接报错停止轴，报错原因是由于轴碰到了限位开关？¶

答：有几种可能：

①用户没有使能”允许硬件限位开关处自动反转”的选项。如图 3 所示。

图 3 允许反转

②工艺对象组态的硬件开关上/下限位输入点与实际的输入点不符。例：上限位组态为I0.0，下限位组态为I0.1，但实际I0.1为上限位，I0.0为下限位。

③轴在主动回原点期间到达硬件限位开关，轴将以组态的减速度减速，减速到启动/停止速度后反向运行寻找原点开关。如果限位开关行程过短，减速到启动/停止速度时轴运行超出了限位行程，在反向过程中会再次碰到限位开关，如下图所示，轴此时直接停止。如图 4 所示。

这种情况可以通过增加限位开关行程、增大组态的加速度/减速度或降低寻找原点时的逼近速度解决。

图 4 流程