OB 组织块简介

OB 组织块

什么是组织块?

组织块是操作系统和用户程序之间的接口。OB 用于执行具体的程序：

  • 在 CPU 启动时

  • 循环程序处理

  • 在循环或延时时间到达时

  • 当发生外部条件触发时

  • 当发生故障、错误时

OB 内部调用 FB、FC，并且这些 FB、FC 还可以继续向下嵌套调用 FB、FC。除主程序和启动 OB 以外，其他 OB 的执行是根据各种中断条件（错误、时间、硬件等）来触发的，OB 无法被 FB、FC 调用。

每个组织块都有各自的优先级，在低优先级 OB 运行过程中，高优先级 OB 到来会打断低优先级执行。

以主循环程序为例，在没有其他 OB 执行时，程序循环中的程序，即主程序在周而复始的执行，当有高优先级中断（例如循环中断）出现时，立即停止主程序执行，转而执行高优先级中断 OB 的程序，当高优先级中断 OB 的程序执行完，则继续从中断处的主程序执行。两个不同优先级 OB 的程序之间的打断也是同样道理。

OB 事件

备注

组织块 OB 的类型

 

允许的数量

默认的优先级

程序循环（Program cycle）

>=0

1

启动OB（Startup）

>=0

1

时间中断（Time of day）**

<=2

2

延时中断（Time delay interrupt）*

<=4

OB 20：3
OB 21：4
OB 22：5
OB 23：6
OB 123 - OB 32767：3

循环中断（Cyclic interrupt）*

<=4

OB 30：8
OB 31：9
OB 32：10
OB 33：11
OB 34：12
OB 35：13
OB 36：14
OB 37：16
OB 38：17
OB 123 - OB 32767：7

硬件中断（Hardware interrupt）

<=50

18

时间错误（Time error interrupt）

<=1

22或26

诊断中断（Diagnostic error interrupt）

<=1

5

插拔中断（Pull or plug of modules）**

<=1

6

机架或站故障（Rack or station failure）**

<=1

6

状态中断（Status）**

<=1

4

更新中断（Update）**

<=1

4

配置文件中断（Profile）**

<=1

4

MC-Servo ***

<=1

25

MC-Interpolator ***

<=1

24

MC-PreServo ****

<=1

-

MC-PostServo ****

<=1

-

* V4.0 版本 CPU 以前，延时中断 OB + 循环中断 OB 数量 <=4

** V4.0 版本 CPU 开始支持

*** V4.1 版本 CPU 开始支持

**** V4.2 版本 CPU 开始支持

最后的 4 个 MC OB 是闭环运动控制使用，其中前两个是组态闭环 TO 轴自动生成，无法编写任何程序，系统内部使用，后两个是需要手动创建，使用参见链接。

主要组织块文档说明链接：

通信优先级

通信任务的优先级为 1。因为 1 是最低优先级，所以其他事件可以中断通信处理。其他事件导致的中断可能会对扫描周期的通信处理产生负面影响。可以调整”通信造成的周期负载”百分比，以增加专用于通信处理的扫描周期部分。 调整该参数，参见链接。

CPU 为每个 OB 优先级提供了临时（本地）存储器

  • 1、16 KB 用于启动和程序循环（包括相关的 FB 和 FC）

  • 2、6 KB 用于其他中断事件（包括 FB 和 FC）

嵌套深度：是指可从 OB 调用功能 (FC) 或功能块 (FB) 等程序代码块的深度

如图 1 所示。

  • 1、从程序循环 OB 或启动 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块，嵌套深度为 16 层；

  • 2、从其他中断 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块，嵌套深度为 6 层。

注意：安全程序嵌套深度为 4 层。

图 1. 嵌套深度