# OB 组织块简介
## OB 组织块
 什么是组织块?
组织块是操作系统和用户程序之间的接口。OB 用于执行具体的程序：
* 在 CPU 启动时
* 循环程序处理
* 在循环或延时时间到达时
* 当发生外部条件触发时
* 当发生故障、错误时
OB 内部调用 FB、FC，并且这些 FB、FC 还可以继续向下嵌套调用 FB、FC。除主程序和启动 OB 以外，其他 OB 的执行是根据各种中断条件（错误、时间、硬件等）来触发的，OB 无法被 FB、FC 调用。
每个组织块都有各自的优先级，在低优先级 OB 运行过程中，高优先级 OB 到来会打断低优先级执行。
以主循环程序为例，在没有其他 OB 执行时，程序循环中的程序，即主程序在周而复始的执行，当有高优先级中断（例如循环中断）出现时，立即停止主程序执行，转而执行高优先级中断 OB 的程序，当高优先级中断 OB 的程序执行完，则继续从中断处的主程序执行。两个不同优先级 OB 的程序之间的打断也是同样道理。
## OB 事件
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组织块 OB 的类型
:::
| | 允许的数量 | 默认的优先级 |
| ----------------------------------------- | ---------- | ------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------ |
| 程序循环（Program cycle） | >=0 | 1 |
| 启动OB（Startup） | >=0 | 1 |
| 时间中断（Time of day）** | <=2 | 2 |
| 延时中断（Time delay interrupt）* | <=4 | OB 20：3
OB 21：4
OB 22：5
OB 23：6
OB 123 - OB 32767：3 |
| 循环中断（Cyclic interrupt）* | <=4 | OB 30：8
OB 31：9
OB 32：10
OB 33：11
OB 34：12
OB 35：13
OB 36：14
OB 37：16
OB 38：17
OB 123 - OB 32767：7 |
| 硬件中断（Hardware interrupt） | <=50 | 18 |
| 时间错误（Time error interrupt） | <=1 | 22或26 |
| 诊断中断（Diagnostic error interrupt） | <=1 | 5 |
| 插拔中断（Pull or plug of modules）** | <=1 | 6 |
| 机架或站故障（Rack or station failure）** | <=1 | 6 |
| 状态中断（Status）** | <=1 | 4 |
| 更新中断（Update）** | <=1 | 4 |
| 配置文件中断（Profile）** | <=1 | 4 |
| MC-Servo *** | <=1 | 25 |
| MC-Interpolator *** | <=1 | 24 |
| MC-PreServo **** | <=1 | - |
| MC-PostServo **** | <=1 | - |
\* V4.0 版本 CPU 以前，延时中断 OB + 循环中断 OB 数量 <=4
\*\* V4.0 版本 CPU 开始支持
\*\*\* V4.1 版本 CPU 开始支持
\*\*\*\* V4.2 版本 CPU 开始支持
最后的 4 个 MC OB 是闭环运动控制使用，其中前两个是组态闭环 TO 轴自动生成，无法编写任何程序，系统内部使用，后两个是需要手动创建，使用参见[链接](../../../10-Technology/03-MC/08-FAQ/01-FAQ.html#_Toc6)。
主要组织块文档说明链接：
* [OB1 程序循环](02-OB1.md)
* [OB100 启动 OB](08-OB100.md)
* [OB10 时间中断](09-OB10.md)
* [OB20 延时中断](03-OB20.md)
* [OB30 循环中断](04-OB30.md)
* [OB40 硬件中断](05-OB40.md)
* [OB80 时间错误](06-OB80.md)
* [OB82 诊断中断](07-OB82.md)
* [OB83 插拔中断](10-OB83.md)
* [OB86 机架或站故障](11-OB86.md)
## 通信优先级
通信任务的优先级为 1。因为 1 是最低优先级，所以其他事件可以中断通信处理。其他事件导致的中断可能会对扫描周期的通信处理产生负面影响。可以调整"通信造成的周期负载"百分比，以增加专用于通信处理的扫描周期部分。 调整该参数，参见[链接](../../01-operation/02-CPU_Properties.md#通信负载)。
### CPU 为每个 OB 优先级提供了临时（本地）存储器
- 1、16 KB 用于启动和程序循环（包括相关的 FB 和 FC）
- 2、6 KB 用于其他中断事件（包括 FB 和 FC）
### 嵌套深度：是指可从 OB 调用功能 (FC) 或功能块 (FB) 等程序代码块的深度
如图 1 所示。
- 1、从程序循环 OB 或启动 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块，嵌套深度为 16 层；
- 2、从其他中断 OB 开始调用 FC 和 FB 等程序代码块，嵌套深度为 6 层。
注意：安全程序嵌套深度为 4 层。
图 1. 嵌套深度